諧波齒輪減速器按照柔輪的形狀可分為杯形與中空禮帽形兩大類，每類根據(jù)柔輪長(zhǎng)度又分為標(biāo)準(zhǔn)和短筒兩種型號(hào)。同一種機(jī)型包括若干傳動(dòng)比。
